18 червня 2009 року, о 9.00, у Патріаршому соборі Воскресіння Христового (м. Київ, вул. Микільсько-Слобідська, 5), відбулася єпископська хіротонія ієромонаха Йосифа Міляна. Чин архиєрейської хіротонії розпочався напередодні, 17 червня, о 18.00 із архиєрейського найменування, на якому кандидат публічно висловив згоду, прийняв вибір Синоду та склав присягу. Своє призначення в інтерв‘ю для газети "Собор" майбутній Владика прокоментував так: «Саме проголошення не викликало в мене ні задоволення, ані стану піднесення. Я прийняв це дуже спокійно. В моїй душі, однак, є тривога... Користаючи з досвіду Церкви, я приготував єпископський герб і на ньому помістив кітву (якір – Ред. ) як символ надії, бо дуже сподіваюся на Божу поміч. Часто у важких життєвих хвилинах мені допомагала надія та віра в те, що Господь зі мною. Тому гаслом до гербу є слова: "З нами Бог"». Слід відзначити, що у новітній історії УГКЦ це буде перша архиєрейська хіротонія у Києві. Головним святителем, у присутності Блаженнішого Любомира, був Високопреосвященний Владика Іван (Мартиняк), Митрополит Перемишльсько-Варшавський, а співсвятителями - Преосвященний Владика Юліан (Вороновський), Єпарх Самбірсько-Дрогобицький, і Преосвященний Владика Петро (Стасюк), Єпарх для українців-католиків в Австралії, Новій Зеландії та Океанії.
Своє архиєрейське служіння Владика Йосиф (Мілян) здійснюватиме у Київській архиєпархії як Єпископ-помічник. З цього приводу він зокрема сказав: «Думаю, що не буду тут чужим. Своє монаше і священиче служіння я будував на тому досвіді, який був набутий Церквою впродовж великої історії, яка для мене є дуже цінним «каменем», тому, сподіваюся, що не відрізнятимуся від київського духовенства, як нашої Церкви, так і близьких нам за традицією і духом. Старатимуся налагодити контакти із представниками усіх традиційних Церков, які тут діють, на богословському та культурно-мистецькому ґрунті і, особливо, через особистий діалог, бо, дяка Богові, я не розчарувався у людях і вірю в їхню доброту".
